Предположительно, Боровск возник в XIII веке. Первое упоминание о городе содержится в духовной грамоте великого князя Ивана Ивановича II Красного, датированной 1358 годом, однако найденная на Боровском городище керамика датируется более ранним временем, XI—XIII века, что свидетельствует о существовании здесь древнерусского поселения.
Археологические раскопки и обследования современного Боровска (2003) показывают, что в XIII—XIV веках на расстоянии 500—800 метров друг от друга находились поселения на левом берегу реки Протвы («Петрова гора») и на правом (на городище и в районе Косого оврага).
В 1480 году Иван III готовил под Боровском войска к битве с ордынцами.
В XVII веке Боровск стал ареной трагедии старообрядчества. Сюда был сослан протопоп Аввакум, в Боровский острог были помещены (и там погублены) его соратницы — боярыня Морозова и её сестра княгиня Урусова.
В 1777 году был учреждён герб Боровска.
Во время Отечественной войны 1812 года город и Пафнутьев монастырь были сожжены и разорены французами.
В мае 1857 года город сильно пострадал от пожара — сгорело 150 жилых домов, 200 лавок и несколько церквей.
С 1880 по 1891 годы в Боровске жил К. Э. Циолковский, работавший здесь преподавателем. Примерно в это же время здесь жил и учительствовал религиозный мыслитель Н. Ф. Фёдоров.
В 2002-2005 годах местным художником В. Овчинниковым на стенах многих домов были выполнены фрески с изображением истории города, которые стали одной из его достопримечательностей.
Проводимая в последнее время реставрация архитектурных объектов превратила Боровск в настоящий музей под открытым небом.
По материалам Википедии