Город впервые упоминается в 1503 году в летописи Ивана Грозного (под именем Поповичи), как город, основанный во времена его царствования.
«да сына же своего Ивана благословляю городы, что есми поставил, с Божею волею, на Литовском рубеже: г. Велиж, г. Заволочье, г. Себеж, г. Поповичи на Невле и волость поповсую всю…» - из завещания Ивана Грозного.
Название дано по озеру Невель. По некоторым предположениям, возможно, это название происходит от прибалтийско-финского «nevo» — болотистое, вязкое топкое место.
Город в разное время принадлежал как Московскому, так и Литовскому княжеству. Например, в 1533 г. в Псковской летописи был упомянут захват Невеля у Литовского княжества: «Невле… взяша торопчане и лучане у Литвы».
В 1562 г. Великий гетман литовский Николай Радзивил Рудой с 4000 (по другим данным 1500) человек разбил под Невелем 15 000 (25 000) войско во главе с князем Андреем Курбским. В этом же году Невель был снова взят войсками московского княжества.
В 1580 Стефан Баторий занял Великие Луки и другие близлежащие города, в том числе и Невель. По окончании Ливонской войны 15 января 1582 г. было заключено перемирие, по которому Невель достался Московскому государству.
В 1617 г. Невель был взят войсками Речи Посполитой, а по перемирию следующего года официально отошёл к Польше. В 1623 король Жигимонт III Ваза даровал Невелю магдебургское право.
В ходе Смоленской войны город был захвачен русским войском во главе с воеводой Шеиным. Завершивший в 1634 г. войну мирный договор в очередной раз подтвердил принадлежность города Речи Посполитой. 1 июня 1654 г. Невель взят русскими войсками. По Андрусовскому перемирию 1667 г., закончившему войну, Невель оказался в составе Русского царства. На протяжении последующих 100 лет город ещё несколько раз переходил из рук в руки.
25 июля 1772 г. в результате первого раздела Речи Посполитой город вошел в состав Российской империи. Затем он становится уездным городом Невельского уезда Витебской губернии.
Во время Великой Отечественной войны фашистскими оккупантами было убито около 2 тысяч евреев — жителей города.
По материалам Википедии