По архивным данным, поселение на мысу при впадении Тьмаки в Волгу существовало уже в IX-X веках. По мнению историка В. А. Кучкина, крепость в Твери сооружена в 1130-1140-х годах в ходе борьбы ростово-суздальских князей с Новгородом. Историк XVIII века В. Н. Татищев утверждал, что Тверь основана в 1181 году. В нелетописных письменных источниках Тверь впервые упоминается в 1127-1135 и в 1160 годах. В летописях Тверь впервые упомянута под 1208-1209. Берестяные грамоты, найденные 26 марта 1983 и 23 августа 1985 на территории Тверского кремля, датируются концом XII — началом XIII веков.
Во второй половине XII века Тверь была небольшой крепостью на западной границе Суздальского княжества, в первой трети XIII века входила в состав Переяславского княжества. В 1238 году город был разорён монголо-татарами, однако быстро оправился от разгрома.
Воскресенская летопись утверждает, что восстановлением Твери после Батыева разорения руководил князь Ярослав Всеволодович. В исторической литературе существует гипотеза, что Тверь первоначально располагалась на левом берегу Волги при устье Тверцы и после разорения 1238 года была перенесена на правый берег в устье реки Тьмаки.
Около 1247 Тверь была выделена в удел князю Александру Ярославичу Невскому, между 1252 и 1255 перешла к его брату Ярославу Ярославичу — родоначальнику тверской княжеской династии. В 1247 году Тверь стала столицей Тверского княжества. Историческим ядром древней Твери был Тверской Кремль.
Географическое положение Твери на важном торговом пути, связывавшем Новгород с северо-восточной Русью, и сравнительная удалённость от Орды способствовали притоку в край населения из других русских земель. Город быстро рос. В 1265 г. Тверь стала центром епархии. Росту города не смогли помешать даже опустошительные пожары 1276 и 1282 годов, типичные для деревянных древнерусских городов.
Рост города объясняется прежде всего тем, что изменилась политическая роль Твери. В 1264 тверской князь Ярослав стал великим князем владимирским, однако остался жить в Твери. При преемнике Ярослава его сыне князе Михаиле Ярославиче в Твери впервые на Руси после 50-летнего перерыва возобновились летописание и каменное строительство. Построены каменная Трёхглавая Успенская церковь в Отроче монастыре и Спасо-Преображенский собор. Наряду с кремлём росли посады тверские, заселённые главным образом ремесленниками.
Свидетельством возросшей мощи Твери стал тот факт, что в 1293 году монголо-татарский полководец Дюдень не решился штурмовать город. Переход владимирского великокняжеского стола в 1305 году к Михаилу Ярославичу Тверскому свидетельствовал о том, что к тому времени Тверь стала столицей самого могущественного княжества в Северо-Восточной Руси. Тверские князья, ведя борьбу с Ордой и за великое княжение Владимирское, неустанно укрепляли город. В конце XIII — первой трети XIV века Тверь была крупнейшим центром национально-освободительной борьбы русского народа против ордынского ига.
Антиордынская политика тверских князей способствовала росту политического авторитета Твери. Жители Твери одними из первых поднялись на вооружённую борьбу против Орды: в 1317 году они разбили войско татарского военачальника Кавгадыя и московского князя Юрия в битве у деревни Бартенево (Бортеневская битва). В 1323-25 годах сооружена каменная церковь Фёдора в устье Тьмаки. В 1320 княжна Анна женила своего старшего сына Дмитрия на Марии, дочери великого князя литовского Гедимина. С этого времени установились связи Твери с Литвой, которые не прекращались вплоть до 1485 года.
В Твери созданы выдающиеся произведения древнерусской литературы: «Повесть о Михаиле Ярославиче Тверском» игумена Александра, «Слово похвальное тверскому князю Борису Александровичу» инока Фомы, «Повесть о Михаиле Александровиче» и др. В Твери сложилась своя оригинальная художественная школа: развивались зодчество, иконописание, переписка книг, ювелирное и декоративно-прикладное искусство, в Твери чеканилась своя монета. Тверские купцы торговали в Смоленске, Киеве, Витебске, Дорогобуже, Вязьме, Полоцке, Вильне и др. На территории Затьмацкого посада находился татарский гостиный двор. Высокого уровня развития достигло тверское ремесло, особенно обработка металлов (в XIV веке замки тверской работы продавались в Чехии).
В 1327 году в Твери вспыхнуло мощное антиордынское восстание. С помощью московского князя Ивана Калиты оно было жестоко подавлено, Тверь разорена. Этот разгром явился началом упадка политического влияния Твери.
В XIV веке в обстановке непрекращающейся борьбы с Москвой тверские князья продолжали укреплять город, в 1372 году вырыт ров и насыпан вал от Волги до Тьмаки (в 1375 году московский князь Дмитрий Иванович (Донской) с большим войском не смог взять Тверь). Тверь вплоть до второй половины XV века подвергалась неоднократным ударам монголо-татар и Москвы.
В этой борьбе Тверь постепенно утрачивала первенствующее положение среди древних княжеств в Северо-Восточной Руси. Роль объединителя русских земель закрепилась за Москвой. Напряжённая борьба подрывала силы Твери, однако и в XIV—XV веках она оставалась крупным торгово-ремесленным и культурным центром, одним из наиболее развитых русских городов.
В первой половине XV века при Борисе Александровиче Тверь пережила последний взлёт своего могущества как центр самостоятельного княжества. Развернулось обширное строительство.
В 1612 году Тверь была полностью разорена польско-литовскими войсками. Восстановление города шло медленно, только к концу века город восстановил свой ремесленный и торговый потенциал.
В 1701 году по приказу Петра I в Твери был построен наплавной мост на плотах, который просуществовал до 1900 года. В XVIII веке Тверь бурно развивалась, в городе были сооружены Церковь Вознесения, Воскресенская церковь в Заволжье, современная Успенская церковь в Отрочь-монастыре, Екатеринская церковь в Затверечье, а также множество гражданских построек, многие из которых сохранились до наших дней. Старейшей из них принято считать дом купца Арефьева в Заволжье, в котором сейчас расположен музей тверского быта.
В 1763 году сильнейший пожар уничтожил центральную часть Твери, а десятью годами позже выгорела уже Заволжская сторона. По повелению Екатерины II была создана целая «архитекторская команда» под руководством П. Р. Никитина, целью которой было перестроить центр Твери в камне согласно регулярной планировке.
В 1764—1766 годах была возведена главная достопримечательность Твери — Путевой дворец императрицы Екатерины. Дворец предназначался для отдыха членов императорской семьи по пути из Петербурга в Москву, откуда и получил своё название.
В 1931 году Тверь была переименована в Калинин в честь уроженца Тверской губернии М. И. Калинина.
В 30-х годах XX века в ходе борьбы с религией были снесены десятки церквей, памятников архитектуры XVII—XIX веков. В частности, в 1935 году был взорван кафедральный Спасо-Преображенский собор.
15 октября 1941 года город был захвачен частями 27-го армейского и 41-го моторизованного корпусов 3-й танковой группы группы армий "Центр", однако дальнейшее продвижение противника было задержано, а на северо-западном направлении (в тыл Северо-Западному фронту) было остановлено совсем, особую роль при этом сыграла 8-я танковая бригада. 6 декабря Калининский фронт перешел в контрнаступление и уже 16 декабря, город Калинин был освобождён частями 29-й и 31-й армий Калининского фронта. В ходе оккупации и тяжелых боёв город серьёзно пострадал.
После Великой Отечественной войны в городе появился второй мост. В качестве пролётов этого моста были использованы разобранные элементы моста лейтенанта Шмидта из Ленинграда.
В 1990 году городу возвращены его историческое имя и герб.
По материалам Википедии